Specifications

Especificaciones detalladas de los componentes congelados en Fase 0. Cada documento es contrato vinculante; cambios requieren ADR.

Documento	Cubre
hal.md	Hardware Abstraction Layer: backends, Protocols, capability discovery, conformance
sensors.md	Sensor API: IMU, RGB, depth, GPS, altímetro, formato SensorSample, sincronía
actuators.md	Actuator API: jerarquía de comandos, CommandAck, SafetyEnvelope
state.md	Vehicle State: VehicleState, convenciones de marco y cuaternión
clock.md	Simulation / System Clock: integer-ns, scheduler, RandomSource, replay
telemetry.md	Telemetry: MCAP, sinks, Rerun, manifest
events.md	Event System: schema, severidades, persistencia, replay
uncertainty.md	Uncertainty model: Estimate[T], Validity, catálogo de PerceptionMode, inflación de covarianza
perception.md	Perception layer: productores perceptuales, PerceptionModeDetector, FSM
mission.md	Mission layer: MissionSpec, Goal, UncertaintyBudget, planning consciente de incertidumbre